El Real Monasterio de San Millán de Yuso (yuso significaba 'abajo' en castellano antiguo) está situado en la villa de San Millán de la Cogolla. Forma parte del conjunto monumental de dos monasterios, junto con el más antiguo Monasterio de San Millán de Suso ('de arriba').
Fue mandado construir en el año 1053 por el rey García Sánchez III de Navarra 'el de Nájera'.